关于这个机器人开发平台，信息确实不多，资料也很少，因此我只能自己动手安装。
有人说这个平台不支持，但我并不相信。
这个Isaac平台是在ROS2的基础上，结合了Nvidia的强大计算技术，形成了一个综合性的环境。作为一个拥有四台Jetson设备的帅哥（其中一台是朋友的），我觉得有必要尝试一下这个平台。
因为资料稀缺，我只能参考官网的文档，完成安装后就可以写文章了！
需要注意一些事情，这个平台官方推荐在ubuntu 18.04系统上使用，但我猜测其他系统也可以，我们还是按照官方的建议来。
然后就是需要使用Nvidia显卡，而且是配置越高越好，因为仿真时会使用unity 3D环境，对配置要求较高。
接下来是安装显卡驱动：Nvidia Isaac安装前夕（显卡驱动安装）~ 我之前写过这篇文章！
或者你可以尝试这个：
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install nvidia-driver-440
Ubuntu 18.04 LTS在你的Jetson设备上可能安装了比L4T更高的linux内核版本，这可能会在运行Isaac应用程序时导致不可预测的错误。确保你的工作站使用的Linux内核版本低于或等于Jetson设备的内核版本。
注意这一点，因为我们的主机是Linux，而目标执行机器也是Linux，所以有版本之间的差异，我认为这应该是交叉编译环境的问题。
https://developer.nvidia.com/isaac-sim/download
安装时需要处理很多事情，我大致说一下情况。
首先是核心Isaac平台，里面的安装脚本是必须要执行的，这个过程充满了挑战，我反复安装了好几次才成功。。。
然后是Unity的模拟器。
https://developer.download.nvidia.cn/isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets-2021.1.1.zip?Zdb1LdnvSLKFsP02Ld2RjcMyw1jvqaHKpJnXLkVtLGGnBRZ0RxjHzQ4ZGugjY1MZnmljb9LzV698hMtG9scv3Yk92AfgMz4IiPDvp6FjgLDIWdpTOfiFnDn-FWO_-icHyNQFk0UYLHVSn_LBbIuQjw
这是核心包的地址，注意不能直接复制下载，你需要自己注册。
isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets
大概是这个版本。
~/isaac/engine/$ ./engine/build/scripts/install_dependencies.sh
成功图
下载核心包后（这里我没有截图，就不放图了），执行上面的脚本。
该脚本在安装某些依赖项时会请求你的管理员密码。它会安装三种依赖项：
通过aptitude从官方Ubuntu存储库获取Ubuntu软件包，通过pip安装的python包，例如tensorflow和keras，以及Isaac SDK使用的构建系统Bazel。TensorFlow需要500MB，keras需要700多MB。
接下来是Unity的安装，先注册一个账号：
https://public-cdn.cloud.unity3d.com/hub/prod/UnityHub.AppImage
然后下载，直接复制我的链接就可以下载。
从Unity论坛下载Unity Hub for Linux，然后运行以下命令：
bob@desktop:~$: chmod +x UnityHub.AppImagebob@desktop:~$: ./UnityHub.AppImage
当Unity Hub应用程序打开时，请按照以下步骤安装Unity Editor：
点击右上角的人形图标，然后选择登录。使用你的Unity ID登录。选择左侧的安装，然后选择添加。在Add Unity Version弹出窗口中，安装2019.3.x（不需要模块）。Isaac Sim Unity3D的示例项目是使用2019.3.0f6创建的，因此可以使用任何更新的2019.3版本。然后登录时需要安装一个手机应用才能扫码登录。真是麻烦。。。
至于1.8G的那个包，应该是资源包。可以先下载并解压，等安装好再研究。
这个地方有两种编辑方式
然后安装的时间很长：
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/getting_started.html
这里是参考的文档。
https://developer.nvidia.com/isaac/downloads
再放一下下载页面的链接，向下翻有更多的例子。
直接复制这个介绍：
最新发布的Isaac SDK（2021.1）预览了基于Visual SLAM的定位和机器人远程控制操作（Isaac RC）的新功能。除了添加对最新JetPack版本（4.5.1）的支持外，Isaac SDK 2021.1还带来了以下功能：
Isaac SDK 2021.1
基于视觉SLAM的定位（预览）
利用相机改进定位，提供可重复的路径/轨迹（在已知位置开始时），支持Zed、Realsense和Isaac Sim相机（奥比中光在哪里？）
Isaac遥控器（预览版）
基于Cloud XR的机器人遥操作，支持多个相机流，适用于现实世界的机器人（Kaya/Carter）和Isaac Sim，目前可通过WiFi工作，未来版本将添加5G支持
Carter 2.0室内移动机器人
使用2D激光雷达的自主室内导航，立体视觉和深度，WiFi遥操作（Isaac RC），HDMI、USB、以太网用于开发/调试访问
需要什么
Jetson设备：Jetson AGX Xavier、Jetson Xavier NX或Jetson TX2、Jetson Nano 2GB/4GB（为什么没有我的Tx1，/(ㄒoㄒ)/~~）
喷气背包版本：JetPack 4.5.1
台式电脑，Ubuntu 18.04 + NVIDIA GPU，计算能力为6.1或更高。
