搭建c++自动驾驶环境需先配置ubuntu系统、docker及NVIDIA驱动，再克隆Apollo代码并构建Docker镜像，进入容器后用bazel编译，启动Dreamview可视化界面，选择地图与模块运行Demo；常见问题如编译失败可清理缓存或更新依赖，自定义车辆模型和地图需掌握URDF与protobuf格式，模块间通过ROS的Topics、Services和Messages通信。
搭建C++自动驾驶环境，配置Apollo平台，核心在于理解Apollo的框架、环境依赖以及配置流程。这并非一蹴而就，需要耐心和一定的linux基础。
解决方案
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环境准备：
- 硬件要求： 建议使用配置较高的PC，至少16GB内存，强大的CPU（例如Intel i7或更高），以及一块NVIDIA GPU（例如GTX 1080或更高，用于深度学习）。
- 操作系统： 推荐Ubuntu 18.04或20.04。其他Linux发行版理论上可行，但Apollo官方支持最好的是Ubuntu。
- Docker： Apollo使用Docker来隔离环境，确保一致性。安装Docker和NVIDIA Docker。
# 安装Docker sudo apt update sudo apt install docker.io # 安装NVIDIA Docker (如果需要GPU支持) sudo apt install nvidia-docker2 sudo systemctl restart docker
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下载Apollo代码：
- 从Apollo的gitHub仓库克隆代码。
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构建Apollo Docker镜像：
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- Apollo提供了一个脚本来构建Docker镜像。
bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh
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dev_start.sh
会启动Docker容器，
dev_into.sh
会进入容器内部。后续的操作都在Docker容器内进行。
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编译Apollo：
- 在Docker容器内部，使用
bazel
编译Apollo。
bash apollo.sh build
- 首次编译可能需要较长时间，取决于你的硬件配置。
- 在Docker容器内部，使用
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启动Dreamview：
- Dreamview是Apollo的可视化界面，用于监控和控制自动驾驶系统。
bash scripts/bootstrap.sh
- 在浏览器中访问
localhost:8888
，即可看到Dreamview界面。
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配置Dreamview：
- 在Dreamview中，你需要选择一个车辆模型和一个地图。
- Apollo提供了一些默认的车辆模型和地图，你也可以自己创建。
- 选择合适的模块，例如Planning、Control等，然后启动。
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运行Demo：
- Apollo提供了一些Demo，可以让你快速体验自动驾驶功能。
- 在Dreamview中，点击”Setup” -> “Module Controller”，启动需要的模块。
- 点击”default Routing” -> “Start Auto”，即可开始Demo。
Apollo配置常见问题：编译失败如何解决？
编译失败是新手常遇到的问题。首先检查你的环境是否满足要求，例如Docker版本、NVIDIA驱动版本等。其次，查看编译日志，定位错误信息。常见的错误包括缺少依赖库、版本冲突等。可以尝试以下方法：
- 清理编译缓存：
bazel clean --expunge
- 更新代码：
git pull
- 重新构建：
bash apollo.sh build
- 检查依赖： 确保所有依赖库都已正确安装。
如果问题仍然存在，可以在Apollo的GitHub仓库中搜索相关issue，或者在Apollo的开发者社区中寻求帮助。
如何自定义Apollo的车辆模型和地图？
自定义车辆模型和地图是高级用法，需要一定的ROS和Gazebo基础。
- 车辆模型： 车辆模型通常使用URDF格式描述。你可以在Gazebo中创建一个自定义的车辆模型，然后将其导入到Apollo中。
- 地图： Apollo使用protobuf格式存储地图数据。你可以使用Apollo提供的工具，例如
Recorder
，来录制真实世界的地图数据，然后将其转换为protobuf格式。
自定义车辆模型和地图需要深入了解Apollo的框架和数据格式。建议参考Apollo的官方文档和示例代码。
Apollo的模块之间是如何通信的？
Apollo的模块之间使用ROS（Robot Operating System）进行通信。ROS是一个开源的机器人软件平台，提供了一套标准的通信机制和工具。
- Topics： 模块之间通过发布和订阅Topics来交换数据。例如，Planning模块发布Planning结果的Topic，Control模块订阅该Topic，然后根据Planning结果控制车辆。
- Services： 模块之间还可以通过Services进行请求和响应。例如，Localization模块提供一个Service，用于查询车辆的当前位置。
- Messages： Topics和Services使用Messages来传递数据。Messages定义了数据的结构和类型。
理解ROS的通信机制对于开发Apollo的模块至关重要。你可以参考ROS的官方文档，学习ROS的基本概念和用法。
